DVPSFormer提出在线统一架构，同时处理深度、语义、实例轨迹等4D场景理解任务。
推荐理由：自动驾驶需要在线而非离线的全景视频理解，该方法把深度、分割和轨迹整合进单一架构；若效率达标，可减少多阶段管线延迟。
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