联合预测下一潜状态与动作流，使单一JEPA同时支持直接执行和规划。
推荐理由：LeWAM把潜状态预测与动作流匹配放进同一训练目标，并用各向同性高斯约束统一潜空间，使一个模型兼顾策略执行和候选规划评估。
阅读原文