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面向关节退化的鲁棒机器人控制

显式建模各关节剩余驱动能力,使强化学习策略适应连续执行器退化。

推荐理由:区别于离散故障标签和宽泛域随机化,该方法把每个关节的连续剩余控制能力纳入策略;这更贴近真实磨损,也有望实现渐进式容错。

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