框架结合输入偏移特征与执行历史，预测VLA模型在分布外轨迹中的实际失败。
推荐理由：它不再把分布外检测等同于失败预警，而是联合偏移类型和动作历史判断任务是否会崩；这更贴近机器人上线时需要的风险信号。
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