每个决策步仅调用一次多模态大模型，以空间感知航点降低导航开销。
推荐理由：O2C-Nav取消预训练航点预测器和每步多次大模型查询，用免训练的结构化航点表达压缩决策成本；若保持成功率，将显著改善具身导航的时延与部署门槛。
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