融合视觉、语言、手部状态与指尖触觉，通过预测未来后果学习柔性食物操作。
推荐理由：方法在Cosmos3骨干中门控融合指尖触觉，并用动作后的未来视觉和任务进度辅助训练；关键价值是用接触反馈缓解柔性物体遮挡与形变造成的状态不确定。
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