WBD把手臂和躯干也作为接触面，通过仿真数据与强化学习实现大物体全身操作。
推荐理由：突破点是将操作空间从末端执行器扩展到全身接触，并训练任意姿态间重定位策略；这直接扩大人形机器人处理笨重物体的能力边界。
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