HeteroPROPMT面向自动驾驶异构车辆协同感知，处理传感器、模型和数据域差异。
推荐理由：协同感知真实部署的难点不是单车精度，而是新车辆带着不同传感器和模型加入系统；若无需重训融合器，车路协同扩展成本会下降。
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